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黄毛棘豆多年生草本。主根木质化而坚韧。茎极缩短，多分枝，被丝状黄色长柔毛。轮生羽状复叶长8-20厘米；托叶膜质，宽卵形，于中下部与叶柄贴生，先端急尖，密被黄色长柔毛；叶柄上面有沟，密被黄色长柔毛；小叶13-19，对生或4片轮生，卵形、长椭圆形、披针形或线形，长6-25毫米，宽3-10毫米，先端渐尖或急尖，基部圆形，幼小叶密被丝状贴伏长柔毛，上面最后完全无毛，下面被长柔毛。多花组成密集圆筒形总状花序；花葶坚挺，圆柱状，与叶几等长，密被黄色长柔毛；苞片披针形，较花萼长，密被黄色长柔毛；花长15-21毫米；花萼坚硬，几革质，筒状，长8-12毫米，密被黄色长柔毛，萼齿披针状线形，与萼筒几等长或稍短；花冠白色或淡黄色，
旗瓣倒卵状长椭圆形，长约14-21毫米，宽约5-7毫米，先端圆形，基部渐狭成瓣柄，翼瓣匙状长椭圆形，长17毫米，
宽4毫米，先端圆，基部具较长耳和长细瓣柄，龙骨瓣近矩形，长12毫米，宽3毫米，喙锥形，长1.5-3毫米，
基部有耳和瓣柄；子房密被黄色长柔毛，含胚珠20-24，花柱无毛，无柄。荚果膜质，卵形，膨胀成囊状而略扁，
长17.5毫米，宽7.5毫米，先端渐狭成尖头，沿腹缝有极浅的槽和龙骨状凸起，沿背缝具小沟，
腹缝在里面不延伸成隔膜，背缝亦不嵌入，1室。花期6-7月，果期7-8月。
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